硅步结合在ros领域多年的开发经验以及在多个集成项目中的实践经验，推出整套基于ros的视觉抓取ag真人官方网址app下载的解决方案。
视觉抓取的方案中硬件主要包括机械臂，机械手，深度相机这三个主要部分，鉴于实际应用中客户对于机械臂整体移动的需要，方案还提供选配的移动平台部分，根据移动平台的负载等基本参数选择合适的机械臂与机械手，通过集成就能实现更为复杂的移动视觉抓取。
| 视觉抓取方案配置 | |||
|---|---|---|---|
| 机械臂 | 机械手 | 相机 | 移动平台（选配） |
| ur3/ur5/ur10 | rg2/rg6 | kinect | ria r100 |
| aubo-i | robotiq | orbbec | ria e100 |
| kinova gen2/3 | shadow | intel realsense | |
| franka panda | dh ag-95 | zed | |
3d视觉抓取技术主要是基于rgb-d相机的物体识别，再通过对机械臂的运动控制实现物体抓取，如果是移动视觉抓取那还需要结合slam技术实现整体的导航定位等功能。就单独的视觉抓取技术而言，其流程主要可以分为如下几步：
3d视觉利用深度相机可以获取到物体在三维空间里的位姿信息，同时获取到周围环境信息，根据被抓取物体位姿信息转换出机械臂的目标位置，再通过机械臂的运动控制与轨迹规划实现无碰撞的抓取动作。整个流程的技术核心主要分为三个部分：机械臂控制，相机标定以及物体识别。